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悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。
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由于对与效率的双向追求促使承包商不得不选用立体交叉施工方案，实行多工种多工序相互穿插同时进行施工作业，充分利用空间和时间，从而加快施工进 度。可是原本可以使用至工程结束的一些工具，例如脚手架就需要在工程中期就拆除来保障下一道工序的进行。同时，大部分建筑对有着极高的要求，整个钢结构建筑的每一根柱子都需要涂上一定厚度的防火涂料，重新架起脚手架再进行施工显然是不可行的，这既要消耗过多的人力还会耽误工期影响其他施工工序，这时，直臂式高空作业平台就发挥它的优势了。